Gimė 1899 m. sausio 25 d. Dvarvičių k., Užvenčio vls., Šiaulių aps. Tai pirmasis Lietuvos veterinarijos akademijos rektorius, jos įkūrėjas veterinarijos mokslus baigęs Miuncheno universitete.

1927 m. parašė mokslinį darbą apie arklių auginimą Lietuvoje ir gavo diplomą. Toje pačioje aukštojoje mokykloje vienerius metus ėjo asistento pareigas.

1928 09 - 1929 03 užėmė jaunesn. asistento pareigas Lietuvos universiteto Medicinos fakulteto Veterinarijos skyriaus Zootechnikos ir zoohigienos katedroje.

1928-1933 m. buvo Žemės ūkio ministerijos Veterinarijos departamento inspektorius, 1933-1944 m. departamento direktorius (vienu metu Gruzdžių r. veterinarijos gydytoju).

Nuo 1941 m. S. Jankauskas vėl paskirtas Veterinarijos departamento direktoriumi ir dirbo iki 1944 m., kol išvyko iš Lietuvos.

1936-1938 m. S. Jankauskas buvo Veterinarijos akademijos laikinosios tarybos pirmininkas. Įsteigus Akademiją rūpinosi mokslo personalo ruošimu, mokslo ir mokymo priemonėmis, Akademijos statyba. Už nuopelnus kuriant Akademiją, LVA taryba 1941 m. jam suteikė garbės daktaro vardą.

1929 m. už pavyzdingą Lietuvos įstatymų ir taisyklių tvarkymą dr. S. Jankauskas apdovanotas Lietuvos Didžiojo kunigaikščio Gedimino IV laipsnio ordinu, o 1938 m., už sėkmingas pastangas kuriant Lietuvos veterinarijos akademiją, - Vytauto Didžiojo III laipsnio ordinu. Daug jo rašytų straipsnių veterinarijos ir gyvulininkystės klausimais išspausdinta leidinyje „Veterinarija ir zootechnika“.

1944 m. LVA rektorius su šeima repatrijavo į Vokietiją, o 1949 m. - į JAV, Toledo miestą. Vienerius metus jis ten dirbo sunkų fizinį darbą. 1950-1953 m. buvo Federalinės paukštienos organizacijos veterinarijos inspektorius, vėliau - Toledo miesto veterinarijos inspektorius. 1969 m. išėjo į pensiją.

1973 m. Čikagoje „Draugo“ spaustuvė išspausdino jo atsiminimų knygą „Veterinarinė medicina nepriklausomoje Lietuvoje“.

Pirmasis LVA rektorius S. Jankauskas mirė 1997 02 06 Klivlende, Westlako priemiestyje (JAV).